Die Römer haben die Halbinsel Istrien im Jahr 177 v. Chr. erobert. Zwischen 46. und 45. v. Chr. erhielt Pula den Status einer Kolonie. Als wichtiger Militärstützpunkt zog sie Kaufleute, Seefahrer und Handwerker an. Unter Kaiser Augustus (30 v. Chr. - 14. n. Chr.) hatte die Stadt als Verwaltungszentrum der römischen Region Istrien mit 30.000 Einwohnern ihre Blütezeit.

In dieser Zeit wurde das Amphitheater erbaut, Wahrzeichen und neben dem Augustus-Tempel, dem kleinen römischen Theater oder dem Triumphbogen der Sergier, eine der Hauptsehenswürdigkeiten der Stadt.

Nach dem Zerfall des weströmischen Reiches im 5. Jh. gelangte Pula unter die Herrschaft der Ostgoten. Kaiser Justinian eroberte Pula ein Jahrhundert später für das Oströmische Reich. Pula wurde zum Flottenstützpunkt der Byzantiner.

Die erste Ansiedlung der Slawen in Istrien gab es in der zweiten Hälfte des 6. Jh. Die istrischen Küstenstädte, darunter auch Pula, konnten sie aber nicht einnehmen. Hier setzte sich die städtische Kultur der alteingesessenen Romanen bruchlos fort. Während das istrische Hinterland seit dem Ende des 8. Jahrhunderts Teil des Frankenreichs und später des Römisch-Deutschen Reichs war, blieb Pula nominell Teil des byzantinischen Reiches, war aber faktisch unabhängig.

Die Handelsmacht Venedig eroberte Pula im Jahr 1331 und herrschte über sie bis 1791. Im Laufe des 14., 15. und 16 Jh. wurde Pula durch Genua, das kroatisch-ungarische Militär und das habsburgische Heer erobert. Dies führte zum Aussterben von zahlreichen kleinen mittelalterlichen Siedlungen und Dörfern. Neben den militärischen Eroberungen, wurde die Bevölkerung von Pula und Istrien durch verheerende Krankheitsepidemien stark dezimiert, so dass um 1750 nur etwa 300 Einwohner in Pula lebten.

Nach dem Zerfall von Venedig 1797 wurde Pula ein Teil der Habsburgischen Monarchie. Im Jahr 1805 drängten die Franzosen in die Stadt, nachdem sie die Österreicher besiegt hatten. Im Jahr 1813 kam Pula jedoch wieder unter österreichische Herrschaft (später Kaiserreich Österreich-Ungarn). In dieser Zeit erlebte die Stadt den zweiten Aufstieg und entwickelte sich zum wirtschaftlich und militärisch wichtigsten Hafen des Kaiserreichs, da man zu Venedig - seit 1797 Zentralhafen der KuK.-Marine - nach den 1848er-Aufständen kein Vertrauen mehr hatte. Deshalb entschied sich der Wiener Hof für Pula als Standort der österreichischen Kriegsflotte.

Zahlreiche Gebäude im Stile der KuK-Zeit prägen noch heute das Stadtbild, so etwa das ehemalige Marine-Kasino, in dem die Stadt Pula schon mehrfach die Trierer Besucher mit großer Gastfreundschaft und Herzlichkeit empfangen und bewirtet hat.

Pula erlebte nun eine Umwandlung von einer Stadt mit verblasstem Antikenglanz in eine moderne Industrie-Stadt:
Die Insel Losinj (Lussino) südlich von Pula wurde zur Sommerresidenz der österreichischen Kaiserfamilie Habsburg. Eine Lagerhalle sowie ein gewaltiges Arsenal wurden gebaut. Östlich der Altstadt entstand ein neues, planmäßig angelegtes Stadtviertel mit Verwaltungsgebäuden und prächtigen Wohnhäusern. Die aufstrebende Stadt hatte um die Wende zum 20. Jahrhundert etwa 50.000 Einwohner, jeder vierte davon war Soldat.

Die kulturelle Entwicklung hielt mit dem rasanten Wachstum nicht Schritt, so dass die Stadt in jener Zeit kulturell nicht viel anzubieten hatte. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts arbeitete der 22jährige James Joyce einige Monate als Englischlehrer in der Stadt. Amtssprache war damals Deutsch, Umgangssprache Italienisch. Die kroatische Bevölkerung, aus der vor allem die Arbeitskräfte für die Industriebetriebe und Werften rekrutiert wurden, war einer mehr oder minder harten Assimilierung unterworfen.

Nach dem Zerfall des Österreichisch-Ungarischen Reichs im Jahr 1918 gehörte Istrien und damit auch Pula zu Italien. Diese Zeitperiode wurde durch wirtschaftliche und politische Unruhen geprägt. Während der faschistischen Regierung Italiens unter Benito Mussolini ab 1922 lebten Nicht-Italiener unter einer großen politischen und kulturellen Repression, so dass viele von ihnen aus der Stadt und Istrien flüchteten. Kroatische Schulen und Kulturvereine wurden wieder geschlossen. Die italienische Besatzung dauerte bis zur Kapitulation des faschistischen Italiens im September 1943, und wurde von der Besetzung durch die deutsche Wehrmacht abgelöst. Während dieser Besatzung erlebte Pula bis dato die schlimmste Zeit miNach t Festnahmen, Deportationen und Exekutierungen von Menschen, die verdächtig waren, den Partisanenkampf zu unterstützen. Gleichzeitig wurden ganze Stadtteile durch die Bombardierung der Alliierten zerstört.

Am 5. Mai 1945 wurde Pula durch Tito-Partisanen befreit. Dieses Ereignis wird auch heute noch jedes Jahr im Rahmen eines großen Stadtfestes gefeiert. Unter Verwaltung der Vereinten Nationen wurden Stadt und Istrien in Okkupationszonen aufgeteilt. Diese Situation dauerte bis zum endgültigen Anschluss am 15. September 1947 an Jugoslawien.

Zu dieser Zeit stellten Italiener noch die große Mehrheit der Bevölkerung in der Stadt. Nach der Unterzeichnung des Friedensvertrages 1947 wanderten die meisten von ihnen aus. Heute noch spricht man vom „Istrien Exodus“. Spuren der italienischen Kultur wurden aus dem damaligen Stadtbild Pulas fast völlig entfernt.

Während der Zeit in der Sozialistischen Föderativen Republik Jugoslawien erlebte Pula bis zum Ende 70er Jahre - dank vor allem des Schiffbaus und des Tourismus - einen wirtschaftlichen Aufschwung, der mit großen Errungenschaften im Bildungs-, Sozial- und Gesundheitswesen sowie der Erhöhung des allgemeinen und individuellen Lebensstandards der Bevölkerung verbunden war. Erst im Jahr 1981 erreichte die Stadt wieder die Einwohnerzahl von 1910.

Die größte Bedeutung für die wirtschaftliche Entwicklung Pulas hatte die Werft „Uljanik“, in der sich neben dem Schiffbau auch andere Bereiche, wie Maschinen- und Elektrobau entwickelten.